聯合國大會選出包括美國在內的18個人權理事會成員，其中美國獲得168票，得票率在所有當選國家中排倒數第二。拜登發聲明，說會為婦女、少數族裔和宗教等人權事務發聲，並要求侵犯人權的政權承擔責任；他指於當選人權理事會成員感到驕傲，期待美國成為具建設性的聲音，推動理事會履行使命。
美國駐聯合國大使格林菲爾德表示，美國會與人權捍衛者並肩，反對侵犯和踐踏人權的行為，又指會關注阿富汗、中國和緬甸等國家的情況，以及人權理事會對以色列的「不合理關注」。美國國務院發言人表示，美方亦會反對選舉具有惡劣人權記錄的國家出任人權理事會成員國。
美國在2018年6月宣佈退出聯合國人權理事會，時任總統特朗普批評理事會對以色列存在偏見以及無法有效保護人權。拜登今年初就任總統後宣佈，美國將以觀察員身份與聯合國人權理事會恢復接觸。